Sollwertgenerierung für Sensoren
Arbeitsgruppe: | AG Optimierung und Optimale Steuerung |
Leitung: | Prof. Dr. Christof Büskens ((0421) 218-63861, E-Mail: bueskens@math.uni-bremen.de ) |
Bearbeitung: | |
Projektpartner: | Mahr GmbH (Göttingen) |
Laufzeit: | 01.04.2002 - 31.08.2004 |


Tastkopf für Rauheits- und Konturen-Messgeräte, die im
Wesentlichen nach dem Tastschnittverfahren arbeiten (Foto: Mahr GmbH)
Im Rahmen seiner Dissertation entwickelte Marco Ende einen effizienten Algorithmus, der die verschiedenen Bewegungsphasen der Messeinheit geschickt aufteilt. Die Bewegung zwischen zwei Viapunkten wird in eine Kurve und eine Strecke unterteilt. Die Kurve nutzt der Tastkopf allein zum Richtungswechsel, während auf der Strecke die Geschwindigkeit vorrangig berücksichtigt wird. Durch diese Unterteilung lässt sich die Bahnberechnung abschnittweise in ein ebenes Problem überführen. Der Algorithmus eignet sich hervorragend zum Echtzeiteinsatz. Mittels eines dynamischen Spline-Ansatzes und Methoden der optimalen Steuerung gelingt es dem von Christof Büskens entwickelten Verfahren, den hohen Anforderungen gerecht zu werden. Die Auswahl an einzuhaltenden Nebenbedingungen kann dabei ohne großen Aufwand geändert werden. Hierdurch ist man insbesondere in der Lage, die Wirkungen verschiedener Nebenbedingungen auf die resultierenden optimalen Bahnen eingehend zu studieren und Rückschlüsse auf das zukünftige Design roboterbasierter Mess- und Auswertesysteme zu treffen.